dock-7-kibAkamaru è il prototipo per un motore fisico basato sull’ articolo Verlet Integration di Thomas Jakobsen.

Al momento non è ancora chiaro se e quanto potrà essere utile all’ interno di un ambiente desktop, ma la demo relativa ad un menu per Gnome in stile Mac OSX è davvero divertentissima oltre che perfettamente funzionante.

Lo screenshot non è molto significativo, ma questo screencast rende bene l’ idea di quello che amakaru può fare e già fa.

L’ installazione in Ubuntu Dapper è davvero semplice. Ecco come dobbiamo procedere:

$ sudo apt-get install git-core curl
$ git-clone http://people.freedesktop.org/~krh/akamaru.git
$ cd akamaru
$ make
$ mkdir ~/bin
$ make install
$ ~/bin/kiba-dock

9 risposte

  1. Davvero bello, un algoritmo simile l’ho studiato per robotica industriale per l’appunto nella generazione delle traiettorie.

    Ciao! 😀

  2. @jango: ricompilando cairo con il supporto a glitz funziona anche su Debian, sicuramente.

    basta scaricare il pacchetot sorgente, editare il file rules, abilitare glitz (“enable-glitz”) e via che va. IMHO.

    @itbhp: davvero? hai mica modo/voglia/tempo di passarmi qualche link? in quanto a programmazione sono 0, ma la curiosità è sempre fortissima.

  3. Scusa keltik, prima mi sono sbagliato un algoritmo simile a quello del Vervelet integrator l’ho visto sì a robotica ma nell’identificazione dei parametri del robot. In pratica riguardava il modello dinamico del robot, il quale non è altro che un sistema di equazioni differenziali del 2° ordine che teoricamente ha come variabili non note le cosiddette variabili di “giunto” (posizioni angolari reciproche tra bracci successivi per lo più) presupponendo di conoscere altri parametri come la matrice di inerzia del robot, la matrice di Coriolis e la matrice degli attriti. Ora se non si conoscono questi ultimi parametri bisogna usare un algoritmo di identificazione, che si basa sulla conoscenza a tempi discreti delle variabili di giunto (ottenuto tramite sensori propriocettivi). Quello che si conosce tramite i sensori però è la posizione, diciamo ad ogni step tk, delle variabili di giunto q(tk), ma essendo il modello del secondo ordine bisogna conoscere anche la derivata prima e la derivata seconda di queste posizioni per ogni tk e per calcolare le velocità si usa un algoritmo simile

    dq(tk)/dt = q(tk+1) – q(tk-1) / (tk+1 – tk-1).

    Ecco solo che nel Vervelet integrator l’uso che se ne fa è inverso. Link relativi ce ne sono molti anche se per lo più ho studiato sui libri consigliati, quindi non saprei.

    Ciao! 😀

  4. grazie *moltissimo* per lo spiegone! 🙂

    quindi se non ho capito male, nel caso di questo specifico motore fisico, data la velocità , (ed altre variabili come ad esempio, la posizione iniziale, l’angolo di incidenza, ecc…) viene calcolata la posizione?

  5. No, o almeno a quanto ho capito io no. Questo algoritmo si differenzia da quello di Eulero proprio per non usare nel calcolo della traiettoria la velocità , si basa solo sulla conoscenza della posizione all’istante attuale e all’istante precedente.

    Ciao! 😀

  6. “si basa solo sulla conoscenza della posizione all’istante attuale e all’istante precedente.” In effetti sono delle derivate, quindi posizione istantanea 😛

  7. ciao, tutto molto bello, però il menù non si è installato e quindi non ho opzioni per utilizzare kiba-dock.Vorrei un tuo aiuto. Grazie, Donato

  8. non saprei … avrai credo notato che il post è vecchio di un paio di anni.

    se non ricordo male, per modificare il menu di akamaru dovevi metter mano ad alcuni files di configurazione (forse addiritura in fase di compilazione)

    RTFM 😉

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